A história de Urucânia se confunde com as manifestações religiosas na região, que têm origem na devoção a Nossa Senhora das Graças. A cidade da Zona da Mata faz parte do Circuito Montanhas e Fé. Seu povoamento data de meados do século XIX, quando seus primeiros habitantes instalaram-se no local. Por volta de 1869, Francisca Inácia da Incarnação, senhora fervorosamente católica, amiga dos escravos e protetora dos colonos, mandou erguer uma capela e uma casa para abrigar o sacerdote em terreno por ela doado.

Na mesma época surgiu o cemitério, construído onde atualmente se encontra a Igreja Matriz. Como era grande a quantidade de urucum nestas terras, o povoado denominou-se Urucu e a capela foi dedicada à Nossa Senhora do Bom Sucesso do Urucu. Com a chegada de usinas açucareiras em 1924 e o cultivo extensivo da cana de açúcar nas proximidades do povoado, passou a chamar-se Urucânia. A cidade ficou conhecida a partir de Padre Antônio Ribeiro Pinto, tido como milagroso, que se estabeleceu na Paróquia municipal em 1946. A data de sua morte, 22 de Julho, tornou-se feriado municipal.